U sastav čula kičmenjaka ulaze tri tipa čulnih elemenata:

primarne čulne ćelije – nastaju prve u evoluciji na površini tela; imaju sposobnost primanja i prenošenja nadražaja; zadržale su se u čulu vida i mirisa kod kičmenjaka;
slobodni nervni završeci – ćelije koje leže dublje ispod površine tela i sa njom su u vezi preko nastavaka;
sekundarne čulne ćelije – imaju samo sposobnost primanja, a ne i prenošenja nadražaja; prisutne su u većini čula kičmenjaka.

Prema vrsti draži koju primaju čula se dele na:

mehanička – primaju draži dodira, pritiska a takođe i zvučne i druge talase;
hemijska – primaju draži različitih hemijskih materija u gasovitom i tečnom stanju;
optička – primaju svetlosne draži, čulo vida

Mehanička čula

taktilni organi (čulo dodira) – najrasprostranjenije i evoluciono najstarije čulo; primaju draži iz spoljašnje sredine i unutrašnjih organa; predstavljeni su ili slobodnim nervnim završecima ili sekundarnim čulnim ćelijama; kod kičmenjaka postoje taktilna telašca koja reaguju na pritisak, temperaturu, bol;

bočni organi – kod vodenih kičmenjaka; nalaze se na glavi i duž bočnih linija tela; primaju nadražaje pokreta i strujanja vode, pomoću njih se orijentišu u kretanju kroz vodu (zaobilaženje predmeta);
infundibularni organ – postoji kod amfioksusa i riba; nalazi se na donjoj strani međumozga; služi za orijentaciju riba u pogledu dubine vode;vodi poreklo od prednjeg otvora nervne cevi.
statički (ravnotežni) i slušni organi – objedinjeni su u zajednički stato-akustički aparat

Organi čula sluha i ravnoteže

Smešteni su u unutrašnjem uhu. U njemu se nalaze polukružni kanalići (čulo ravnoteže) i puž (čulo sluha). Polukružni kanalići i puž su utopljeni u tečnosti (perilimfa) i ispunjeni su tečnošću (endolimfa). U endolimfi polukružnih kanalića su kristali kalcijum-karbonata koji nadražuju čulne ćelije. U pužu je smešten Kortijev organ čije čulne ćelije primaju treperenja perilimfe.

Kod gmizavaca, ptica i sisara su se razvili i pomoćni delovi koji primaju i prenose zvučna treperenja – spoljašnje i srednje uho. Spoljašnje uho se sastoji od ušne školjke i spoljašnjeg slušnog kanala koji se završava bubnom opnom. Srednje uho obuhvata bubnu duplju sa bubnom opnom i tri slušne koščice. Čekić (malleus) je pričvršćen za bubnu opnu, a za njega je pokretno vezan nakovanj (incus). Između srednjeg i unutrašnjeg uha je ovalno okno na koje naleže uzengija (stapes). Zvučna treperenja izazivaju treperenja bubne opne, pa se preko slušnih koščica i ovalnog okna prenose na perilimfu.

Čulo vida

Oči kičmenjaka pripadaju mehurastom tipu i mogu biti:

neparne oči – ima ih mali broj kičmenjaka i to kao temeno (kolouste, neke ribe i gušteri) i pinealno oko (kod kolousta, a kod ostalih kičmenjaka je pretvoreno u epifizu);
parne oči.

Parne oči

Izgrađene su po tipu zatvorenog očnog mehura (očna jabučica). Očna jabučica obavijena je sa tri opne:

beonjačom – spoljašnja opna, koja na prednjem kraju obrazuje providnu rožnjaču;
sudovnjačom – bogata krvnim sudovima; na prednjem kraju obrazuje dužicu (različito obojena) koja na sredini ima otvor – zenicu; iza dužice leži očno sočivo;
mrežnjačom (retina) –unutrašnja opna; ona je najsloženiji deo oka; u njoj se nalaze čulne ćelije:

štapići – odgovorni za razlikovanje svetlosti i tame; kod sisara su brojniji od čepića;
čepići – odgovorni za uočavanje boja i detalja predmeta; najviše ih ima u sredini mrežnjače (na liniji koja prolazi kroz centar oka) na mestu koje se zove žuta mrlja – mesto najoštrijeg vida.

Na mestu gde očni nerv izlazi iz oka nema čulnih elemenata pa se to mesto naziva slepa mrlja.

Hemijska čula

Pripadaju im čulo mirisa i ukusa.
Čulo mirisa (olfaktivni organi)

Smešteno je u parnim nosnim (mirisnim) jamama. Kod kopnenih kičmenjaka mirisne jame dobijaju i funkciju sprovođenja vazduha do pluća, pa se obrazuje nosno-ždrelni kanal koji povezuje mirisne organe sa usnom dupljom.
Čulo ukusa

Predstavljeno je grupama sekundarnih čulnih ćelija koje zajedno sa potpornim ćelijama obrazuju tzv. gustativne kvržice. Kod riba su ove kvržice raspoređene po usnoj duplji, ždrelu pa čak i u koži na površini tela. Kod suvozemnih kičmenjaka nalaze se samo na jeziku i nepcima, a kod sisara samo na jeziku.

Postoje 4 osnovna osećaja ukusa:

slanog,
slatkog,
gorkog i
kiselog.

Najveća osetljivost za pojedine nadražaje vezana je za određene zone jezika – vrhom jezika se oseća slatko, a zadnjim krajem gorko itd. Ne postoji čulna zona za ljuto, već se takve draži prenose preko nervnih završetaka kao bol.