VJEŠTINA BORBE U VRIJEME RATNIH SUKOBA IZMEĐU KLANOVA U KOJOJ SU RATNICI IMALI DIREKTAN KONTAKT S PROTIVNIKOM,BILA JE JAKO CJENJENA U JAPANU U VRIJEME ŠOGUNATA. IAKO SU MNOGI NAČINI BORBE KORIŠTENI RADI ŠTO VEĆE EFIKASNOSTI ODBRANE, KINESKI MONASI, ZBOG ETIKE NE NOŠENJA ORUŽJA, RAZVILI SU MNOGO MORALNIJI NAČIN BORBE,GOLIM RUKAMA. NAZVAVŠI JE JU-JUTSU (NJEŽNA VJEŠTINA).

JEDNA OD LEGENDI O NASTANKU JUDA GOVORI KAKO JE JEDAN KINESKI MONAH GLEDAO OLUJU SA PROZORA SVOJE SOBE, I VIDIO DA OLUJA LOMI OGROMNI HRAST U DVORIŠTU HRAMA, DOK JE SAVITLJIVA VRBA PRILAGOĐAVALA SE UDARIMA VJETRA TAKO DA JE NIJE POVRIJEDIO.

JUDO U OBLIKU KAKAV JE DANAS,NASTAO JE IZ JU-JUTSU, A O NASTANKU I RAZVOJU JU-JUTSU SAZNAJEMO IS ISTORIJSKIH I KNJIŽEVNIH DJELA SREDNJOVJEKOVNOG JAPANA. RJEČ JU-JUTSU SE PRVI PU POJAVLJUJE  U ZAPISIMA KOJI DATIRAJU S KRAJA XIV VIJEKA, KAO NAČIN BORBE KOJI UOPŠTAVA NAČIN BORBE PRSA U PRSA NA BOJIŠTIMA. PRVI JAVNI TURNIR U JU-JUTSU BORENJU POČINJU DA SE ORGANIZUJU U VRIJEME POZNATOM U ISTORIJI JAPANA KAO PERIOD MIRA NA DVORU ŠOGUN (1582-1589). PREMA "KNJIZI BUJUTSU RYU SOROKU", U RAZDOBLJU KOJE JE PRETHODILO OSNIVANJU JUDA, POSTOJALO JE OKO DVADESETAK JU-JUTSU SKOLA, OD KOJIH SU NAJVAŽNIJE "KITO RYU JU JUTSU" I "TENSHIN SHINYO RYU JU JUTSU". IZ OVE DVIJE ŠKOLE UZET JE NAJVEĆI BROJ ZAHVATA I BACANJA, KOJI ĆE KASNIJE SAČINJAVATI STUBOVE JUDA.