Rubens se rodio 1577. godine u gradu Sigenu u Vestfaliji. Njegovi roditelji, otac, antverpenski advokat Jan Rubens (Jan Rubens), i majka Marija Pejpelink (Maria Pypelincx), bili su primorani da pre Piterovog rođenja napuste Antverpen zbog rata koji se vodio između katolika i protestanata.

Godine 1579, pošto joj je muž preminuo, Marija se sa decom vraća u Antverpen, odbacuje protestantske nazore svog pokojnog supruga, i Pitera Paula odgaja u duhu katoličanstva. Flandrija je, naime, za razliku od protestantskog severa ostala verna katoličanstvu i španksoj kruni.

Od 1589. do 1598. traje uspešno školovanje mladog slikara u ateljeima Tobijasa Verhehta (Tobias Verhaecht), Adama van Norta (Adam van Noort) i Ota van Vejna (Otto van Veen), posle čega biva primljen u antverpensku gildu Svetog Luke. Međutim, na formiranje njegovog stila presudan uticaj imao je boravak u Italiji od 1600. do 1608. godine, gde je radio kao dvorski slikar kod vojvode Vićenca Gonzage (Vincenzo Gonzaga). Neposredan susret sa remek delima italijanske renesanse, a naročito sa slikama Ticijana, ostavio je neizbrisiv trag u opusu mladog flamanskog majstora. Nijednoga  slikara nije tako marljivo kopirao, nijednim se nije toliko inspirisao kao Ticijanom, ali bez tragova slepog epigonstva. Sa njegovih dela preuzeo je koloristički tretman površina, bogatu paletu, i putenost ljudskog tela.

Godinu dana po povratku u zavičaj, 1609, Rubens dobija dozvolu nadvojvode Albrehta i infante Izabele da se nastani u Antverpenu i osnuje samostalni atelje. Iste godine ženi se Izabelom Brant (Isabella Brant), koja je poticala iz bogate građanske porodice, i prikazuje sebe sa njom na dirljivo intimnom dvostrukom portretu.

Godine 1610. i 1614. stvara prva dela monumentalnih dimenzija koja mu otvaraju vrata slave. To su Raspeće (Kruisiging) i Skidanje s krsta (Kruisafneming) za katedralu u Antverpenu. Snažna dijagonala Skidanja sa krsta stvara tenziju i naglašava dramu prikazanog trenutka; ustreptala tela protagonista posmatrača ne mogu ostaviti ravnodušnim, i delo na taj način potpuno odgovara zahtevima koje je pred slikare postavio Tridentski koncil. Zanimljivost vezana za promociju ovih dela u javnosti jeste da su slikari Antverpena učinili nešto veoma neuobičajeno za umetnički svet. Naime, novine koje je njihov sugrađanin primenio na ovim slikama, nisu izazvale surevnjivost i zavist, već su kolege odmah priznale Rubensovu superiornost.

Slikar niže uspeh za uspehom, i stvara u dotada neviđenom ritmu. Rubensova hiperprodukcija podrazumevala je religiozne i mitološke slike, prizore mučeništva, bitaka, lovova, pa čak i pejzaže koji su se smatrali nižim žanrom. Od religioznih kompozicija svakako treba spomenuti i dekoraciju Jezuitske crkve u Antverpenu, na kojoj je od 1618. do 1620. radio zajedno sa Antonisom van Dejkom (Antonis van Dyck).

Godine 1615. seli se u monumentalnu vilu u centru Antverpena u kojoj se nalazila i radionica, kao i galerija sa zbirkom. Od 1621. do 1629. nalazi se u diplomatskim misijama u Londonu, u Holandiji i u Španiji. Kod kuće vodi uredan život posvećen slikarstvu i dopuštenim čulnim uživanjima. Budući veoma religiozan, prisustvuje misi svaki dan, a kada je kardinal upriličio posetu Antverpenu, lično Rubens je upravljao ukrašavanjem grada.

Godine 1626. umire Izabela Brant, pa se on krajem 1630. oženio mladom i bujnom Helenom Furman, kojoj je u trenutku sklapanja braka bilo svega 16 leta. Uz mladu i jedru ženu, Rubens se ponovo bacio na posao. Uživajući u blagodetima bračnog života  stvorio je svoj najintimniji Portret sa Helenom i njihovim sinom i najsenzualniji, na kome je Helena potpuno naga, zaogrnuta samo bundom.

Godine 1635. kupio je zamak Stejn (Het Steen) u kome je proveo poslednje godine svoga života.

Upokojio se 1640, i počiva u sopstvenoj kapeli u crkvi svetog Jakova u Antverpenu pod kompozicijom Sacra Conversatione na kojoj je bez predstavio sebe u liku viteza.

Bez sumnje, Antverpen pruža idealne mogućnosti za upoznavanje sa delom Petera Paula Rubensa. Počevši od njegove kuće koja je pretvorena u muzej, sve do Kraljevskog muzeja lepih umetnosti (Koninklijk Museum voor Schone Kunsten), čitav grad i dalje nosi pečat velikog majstora.