Reč kengur vodi poreklo od australijskog aboridžinskog jezika Guugu Yimidhirr od reči gangurru, odnoseći se na sivog kengura. Naziv prvi put spominje 4. avgusta 1770. godine na obalama reke Endevur (na mestu današnjeg Kuktauna gde se nasukala barka Endevur) kapetan Džejms Kuk kao reč "kangooroo" ili "kanguru". Prema nekim izvorima, Džejms Kuk je bio znatiželjan imena ovih, tada, nepoznatih životinja. Kada je postavio pitanje Aboridžinima na engleskom jeziku za njihovo ime, oni su odgovorili na svom - "Kenguru", što u stvari znači "Ne razumemo". Kapetan je odgovor prihvatio kao ime životinje i svetu prikazao nepoznatu životinjsku vrstu.