HAAG je utemeljio 1248. godine grof Holandije i
kralj Njemacke Vilim II. Holandski koji je
trebao postati car Svetog Rimskog Carstva. U
Holandiji, u sumi blizu Sjevernog mora je
izgradio dvorac u kojem je namjeravao zivjeti,
no prije krunidbe je poginuo u bitci. Sacuvani
dijelovi dvorca zovu se Ridderzaal
(Viteska dvorana) i jos su u uporabi za
politicke dogadjaje.Holandski grofovi kasnije su
koristili Haag kao svoje upravno srediste. 'Des
Graven Hage' doslovno znaci "Grofova zivica" ili
"Grofov privatni posjed". Dogovorom snaznih
gradova Holandije poput Leidena, Delfta i
Dordrechta tada mali i nevazni Haag izabran je
za upravno srediste. Ova odluka kroz stoljeca
nije mijenjana i stoga je Haag do danas ostao
vladino sjediste, ali ne i sluzbeni glavni
grad.Kako bi se zaustavio rast grada, Haagu nisu
dodijeljena gradska prava, niti je bilo
dopusteno graditi gradske zidine. Kada je u
sesnaestom stoljecu gradnja zidina konacno
dopustena, stanovnistvo je odlucilo preusmjeriti
novac u izgradnju vijecnice. To se pokazalo
katastrofalnom pogreskom tijekom
Osamdesetogodisnjeg rata kada su spanjolske
snage lako zauzele grad.Haag je konacno sluzbeno
proglasen gradom za francuske okupacije 1806.,
stoljecima poslije ostalih nizozemskih gradova.
Zbog toga u Nizozemskoj postoji urbana legenda o
tome kako je Haag formalno jos uvijek selo.Grad
zbog svoje povijesti nema veliku staru jezgru
kao obliznji Leiden i Delft. Medjutim, nakon sto
je vlada poslije 1850. pocela igrati vecu ulogu
u nizozemskom drustvu Haag se brzo prosirio.
Stariji dijelovi grada stoga potjecu iz 19. i
ranog 20. stoljeca.Haag je pretrpio velika
ostecenja tijekom drugog svjetskog rata. Sustav
obalnih utvrda Atlantski zid bio je izgradjen
kroz grad, zbog cega su Nijemci razorili cijele
cetvrti. Dana 3. ozujka 1945. britanski RAF je
bombardirao cetvrt Bezuidenhout s ciljem
unistenja instalacije rakete V-2 u obliznjem
parku. Zbog navigacijskih pogresaka bombe su
pale na gusto naseljene dijelove grada, te je
preko 500 ljudi poginulo, a oziljci na gradu
vidljivi su i dan-danas.Haag je u poslijeratnom
razdoblju u jednom trenutku bio najvece europsko
gradiliste. Grad se uvelike prosirio na
jugozapad, a razoreni dijelovi brzo su
obnovljeni i broj stanovnika je oko 1970.
dosegao 550.000.U 1970-ima i 1980-ima se
uglavnom bjelacki srednji sloj stanovnistva
preselio u predgradja kao sto su Voorburg,
Leidschendam, Rijswijk i, najvise od svih, u
Zoetermeer. Ovaj bijeg iz centra doveo je do
podjele na osiromaseno srediste i bogata
predgradja, inace ceste na Zapadu. Pokusaji
ukljucivanja dijelova predgradja u
administrativno podrucje Haaga bili su izrazito
kontroverzni. Ipak, u devedesetima je, uz
pristanak nizozemskog parlamenta, Haag uspio
pripojiti znacajna podrucja susjednih gradova u
kojima su izgradjena ili se jos uvijek grade
nova stambena podrucja.U Haagu su rodjeni neki
od clanova nizozemske kraljevske obitelji: Vilim
V ("stadtholder", glavni magistrat Ujedinjenih
pokrajina Nizozemske), Vilim I (kralj), Vilim II
(kralj), Vilhelmina (kraljica), Juliana (kraljica)
te Katarina-Amalija (kci princa Vilima-Aleksandra).