Početkom decembra 1891. dr. James Naismith, kanadski liječnik, na tadašnjem Univerzitetu McGill (danas Univerzitet Springfield), osmislio je sasvim novu dvoransku igru s namjerom zadržavanja kondicije svojih učenika tokom dugih zima.[2] Nakon odbijanja ideja objašnjenjem da su pregrube ili nepotpune, prilagodio je nekoliko sportova u jednu cjelinu i napisao jednostavna pravila. Stavio je koš na visinu od 3.05 metara (10 stopa). Taj koš se razlikovao od današnjeg po tome što je imao čvrsto dno, dok današnji koševi imaju mrežicu koja propušta loptu. Dok su koševi imali čvrsto dno, svaki put nakon postignutoga poena lopte su se morale izbijati iz koša.[3] Naismithova nova igra bila je vrlo slična rukometu, koji je nastao otprilike u isto vrijeme kao i košarka, krajem 19. stoljeća.

Ženska košarka počela je 1892. kad je Senda Berenson, profesorica tjelesnog odgoja, prilagodila Naismithova pravila ženama. Prva službena košarkaška utakmica održana je 20. januara 1892. u dvorani gimnazije YMCA. Igralo se s 9 igrača na terenu duplo kraćem od današnjeg NBA-terena. Originalni naziv košarke na engleskom je basketball, a složenica je od riječi basket [= koš(ara)] i ball (= lopta). Ime je Naismithu predložio jedan od njegovih učenika. Igra je postala popularna od samog početka.

Prvi igrači košarke bili su studenti YMCA. Kasnije se igra proširila na čitave SAD i Kanadu. Do 1896. postojale su i brojne ženske košarkaške ekipe, no poprilično gruba pravila i brojna publika odvratila su košarku od primarnog cilja YMCA: da to bude igra koja pomaže studentima da ostanu u formi. No, uprkos tome, prije Prvog svjetskog rata uspostavili su se brojni amaterski savezi s amaterskim klubovima, i to u SAD-u.

Košarka se prvo igrala nogometnom loptom. Prve lopte izrađene isključivo za košarku bile su smeđe, što je bila uobičajena boja sve do 50-ih godina 20. stoljeća, kada je Paul "Tony" Hinkle, u potrazi za loptom koja bi bila uočljivija, u optjecaj uveo narančastu loptu, koja je i danas standardna.

Odbacivanje lopte o podlogu nije bilo predviđeno prvim pravilima već se na taj način samo dodavala lopta između saigrača. Dodavanje lopte bio je prvi primjer pomicanja lopte. Dribling je postepeno našao put do košarke i postao dozvoljen, no nije se previše koristio zbog nepravilnog oblika tadašnjih lopti i njihovog nepravilnog odskoka. Tek je sredinom 50-ih dribling postao popularna metoda baratanja loptom, što je bilo uvjetovano poboljšanjem njenih svojstava, za što je zaslužan Hinkle.

Košarka, netbol, odbojka i lakros jedini su sportovi s loptom izmišljeni u državama Sjeverne Amerike. Druge igre, poput bejzbola i kanadskog nogometa izmislili su Evropljani, Azijci ili Afrikanci.