Немањино наслеђе није било ни лако, ни једноставно. Расправа између два старија брата о праву на првенство у државној управи прерастао је у сукоб. Све до првих година тринаестог века тињала је ова борба, понекад проваљујући у отворену нетрпељивост. У прво време Вукан је успевао да одржи власт у Србији, делујући из свог сигурног уточишта у Зети коју је наследио још од оца. И најмлађи Немањин син Растко, много познатији под својим монашким именом Сава, од самог почетка се укључио у пресуђивање који од старије браће треба да буде владалац у Србији.

Мада је Немања одредио Стефана за свог наследника, Вукан је, уз помоћ угарског краља Емерика, обезбедио премоћ у Србији и протерао Стефана, 1202. године. Тако је Вукан постао велики жупан. Неколико година доцније, 1204. или 1205. Стефан је успео, постепено освајајући српске земље, да преузме власт у Србији. Најзад се остварила Немањина жеља: да Стефан влада земљом, а да Вукан буде "велики кнез" једне области. Преношење моштију Стефана Немање из Хиландара у манастир Студеницу помогло је помирењу између два брата. Главну улогу у том чину имао је Сава.

У моменту Стефановог коначног устоличења на челу српске државе, почело је једно ново раздобље не само у српској историји, него и у историји читавог Балканског полуострва. Рушење Византијског царства под налетима крсташа (четврти крсташки рат) и настанак више нових држава на тлу старе империје променио је однос снага на југоистоку Европе. Цео Балкан поделио се на два света. Сједне стране стајале су оне државе које су припадале византијском духу (Србија, Бугарска и др.). С друге стране налазиле су се нове државе латинских крсташа или мале грчке државе. Отуда је и проистекла прозападна политика Стефанова. Најважнији корак у овом свом опредељењу Стефан је учинио када се 1207. или 1208. оженио по други пут и то венецијанском принцезом Аном Дандоло.

Његова прва жена била је византијска принцеза Евдокија. Оба брака склопљена су из политичких побуда. Овај други јасно показује којим путем је Стефан био намеран да крене.

Први Стефанов покушај да од римског папе Иноћентија ИИИ добије краљевски венац није успео. Али, његова упорност се исплатила 1217. године. Сава је те године послао у Рим свог ученика Методија који од папе Хонорија ИИИ добија благослов за крунисање. На сабору у манастиру Жичи, Сава је крунисао свога брата Стефана круном донетом из Рима. Те 1217. Стефан је постао први српски краљ, и зато Првовенчани, а Србија први пут краљевина.

Догађај који је имао још пресуднији значај од устоличења Србије као краљевине, било је стварање српске аутокефалне (самосталне) православне цркве. Кључну улогу у овој можда најдалекосежнијој одлуци у српској историји имао је Сава Немањић. Године 1219. Сава одлази у Никеју. Од тамошњег цара Теодора И Ласкариса и патријарха Манојла Сарантена Харитопула успева да издејствује акт о самосталности српске цркве. То је значило да српски архијереји стичу право да потпуно сами бирају свог архиепископа. Први српски архиепископ постао је Сава у пролеће 1219. године. Одмах после тога, Сава је започео велики посао учвршћивања унутрашње и спољашње организације српске цркве. Он је био тај који је ударио темеље српског православља и у духовном и у организационом смислу. Оног православља које познајемо и прихватамо и у данашње време.

После смрти првог српског краља, Стефана Првовенчаног 1228. на српски престо је дошао његов старији син Радослав, по изричитој очевој вољи. Његова кратка владавина (1228-1233) била је испуњена унутрашњим неспоразумима и борбама. Радослав је био ожењен кћери Јована И Анђела, епирског владара. Вероватно је неочекивани преокрет у спољњој политици Србије под новим краљем, са Запада на Исток, уздрмао стабилност некадашње Стефанове државе.

Српска властела никако није могла да прихвати византијску политику краља Радослава. Незадовољство српских феудалних господара завршило се тако што је Радослав збачен са престола. На његово место дошао је Стефанов млађи син Владислав. Радослав се доцније замонашио, а Сава га је сахранио у манастиру Студеници.

И поново је промена на српском трону променила српску спољну политику. Владислав је тражио и нашао ослонац у Бугарској. Оженио се бугарском принцезом Белославом, кћери Јована ИИ Асена. Убрзо је и Сава отишао са места српског архиепископа. На сабору у Жичи он се повукао остављајући своје место ученику Арсенију. Сава је напустио Србију и поново кренуо на Исток. Обишао је Палестину, Александрију и Никеју. Умро је у Трнову 14. јануара 1236. године. Уз велике муке и противљења свог таста, Владислав је успео да Савине мошти врати у Србију и сахрани га у краљевском манастиру Милешеви идуће, 1237. године.

Владавина краља Владислава трајала је тачно десет година. Ослоњен на Бугарску, Владислав је трајао колико и његов главни савезник. Са продором Монгола у Угарску и Србију, његова власт је почела да посрће. Још једанпут је српска властела одредила судбину престола. Устала је против Владислава, успела да га збаци и да доведе на власт трећег сина Стефана Првовенчаног, Уроша I. Све се то одиграло 1243. године. Урош је на челу српске краљевине остао више од тридесет година. За све то време гледао је како се прилике на Балканском полуострву из основа мењају. Византија је обновљена 1261, а Угарска је нагло почела да израста у силу првог реда. Србија, мада притиснута и са севера и са југа, била је довољно велика држава да непосредне опасности није било. Урош И је водио политику колико на први поглед помирљиву према суседима толико и смишљену.

У првом периоду своје владавине обезбедио је границе српске државе. Нарочито су значајни његови односи са Дубровником. Неколико пута су се погоршавали и поново успостављали. У два маха Урош је и нападао град и на тај начин приморавао Дубровчане на поштовање древних обавеза према српском владару. Урош је био довољно умешан да су га сматрали пријатељем Никејског царства, мада сам никејски цар никада није био сасвим уверен у Урошеве праве намере.

Средином тринаестог века Србији је највећа опасност претила од Бугарске. Али, ни та опасност није израсла у отворени сукоб. Притисак је долазио и са севера и са југозапада, али је после смрти бугарског цара Михаила Асена, полако јењавао.

Али, Урош није на свим странама био тако успешан. Његов највећи промашај био је напад на Мачву 1267-1268, када га је мачвански господар уз помоћ угарског краља Беле ИВ поразио и заробио. Српски краљ се морао откупити да би се вратио у своју краљевину. Као знак помирења после овог неуспеха, Урошев син Драгутин оженио се угарском принцезом Каталином, вероватно око 1270. године.

Урош је поново заратио са Дубровником 1275. Иако је победио Дубровчане, на инсистирање венецијанског дужда мир је поново успостављен. Уроша је збацио са престола његов син Драгутин дубоко незадовољан очевим неповерењем. Драгутин је упорно захтевао власт у једној српској области. Будући да му отац никако није излазио у сусрет Драгутин је заратио са оцен и победио га. Уз мајчин опрост, постао је српски краљ 1276. године. Поражени отац се замонашио и умро већ наредне године. Драгутин није дуго остао на власти. Пао је несрећно са коња на Јелачи 1282. Остао је обогаљен. Разочаран и физички и морално убрзо је одступио са престола у корист свог млађег брата Милутина. Промена на српском трону одиграла се на сабору у Дежеву.

Најдужа владавина једног владара у српској историји средњег века била је управо Милутинова. Он је провео на трону безмало четрдесет година (1282-1321).

На самом почетку, Милутин је дошао у сукоб са братом Драгутином. И тај сукоб трајао је до краја тринаестог столећа и пренео се у нови, четрнаести век. Није поуздано утврђен тачан датум помирења између браће, али се зна да су 1313. деловали заједно. Не задуго после помирења, Драгутин је умро остављајући своје области сину Владиславу. Милутин је то искористио, напао синовца, победио га, бацио у заточеништво и заузео Рудник, рударско насеље Липник, град Мачву и вероватно Београд. То је довело до погоршања односа између Милутина и угарског краља Карла Роберта. Прво је угарска војска продрла у Србију 1319. заузимајући све бивше Драгутинове поседе и продирући долином Колубаре. Али, угарски успеси били су кратког даха. У противудару Милутин је повратио део заузетих земаља. Тако је у пролеће 1320. Карло Роберт ипак успео да сачува Мачву под својом управом.

И Милутин је имао мука са Дубровником. Ратовао је са Дубровчанима 1317, али се не зна под којим условима је закључено примирје. Једино је сигурно да је Милутин остао дужан око 4.000 перпера дубровачким трговцима и да је измирење тога дуга развлачио све до 1318. када су Дубровчани добили дозволу да слободно тргују у Србији.

Српски краљ морао је да одоли и налетима албанских великаша који су, као католици, послушали римског папу у заповести да збаце Милутина 1319. године. На жалост исход ове акције остао је непознат, али је мало вероватно да је имала великог успеха. Још једном је Милутин успео да се сачува, овога пута уз помоћ епирског деспота Томе.

Оно што је највредније из дугогодиње власти краља Милутина свакако су многе задужбине и цркве које је српски владар саградио. Ниједна крунисана глава породице Немањића није толико урадила да за собом остави градитељски и уметнички траг као Милутин.

С друге стране, српска држава коју је за собом Милутин оставио после четрдесет година на престолу није имала онај унутрашњи сјај и трајност грађевина његовог доба. Истински успон српске државе Немањића доћиће тек средином четрнаестог века.